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This is how I’ve created the post type “Indicacion” and the custom taxonomy “Tipo”. May be there is something wrong or I’m missing something.

// Register Custom Post Type
 function indicacion() {

 	$labels = array(
 		'name'                  => _x( 'Indicaciones', 'Post Type General Name', 'text_domain' ),
 		'singular_name'         => _x( 'Indicacion', 'Post Type Singular Name', 'text_domain' ),
 		'menu_name'             => __( 'Indicaciones', 'text_domain' ),
 		'name_admin_bar'        => __( 'Indicacion', 'text_domain' ),
 		'archives'              => __( 'Archivo de Indicaciones', 'text_domain' ),
 		'attributes'            => __( 'Atributos', 'text_domain' ),
 		'parent_item_colon'     => __( 'Indicacion relacionada', 'text_domain' ),
 		'all_items'             => __( 'Ver todas', 'text_domain' ),
 		'add_new_item'          => __( 'Agregar Indicacion', 'text_domain' ),
 		'add_new'               => __( 'Agregar', 'text_domain' ),
 		'new_item'              => __( 'Nueva', 'text_domain' ),
 		'edit_item'             => __( 'Editar', 'text_domain' ),
 		'update_item'           => __( 'Actualizar', 'text_domain' ),
 		'view_item'             => __( 'Ver', 'text_domain' ),
 		'view_items'            => __( 'Ver Indicaciones', 'text_domain' ),
 		'search_items'          => __( 'Buscar', 'text_domain' ),
 		'not_found'             => __( 'Sin resultados', 'text_domain' ),
 		'not_found_in_trash'    => __( 'Sin resultados en papeleras', 'text_domain' ),
 		'featured_image'        => __( 'Imagen Principal', 'text_domain' ),
 		'set_featured_image'    => __( 'Establecer imagen principal', 'text_domain' ),
 		'remove_featured_image' => __( 'Remover imagen principal', 'text_domain' ),
 		'use_featured_image'    => __( 'Usar como imagen principal', 'text_domain' ),
 		'insert_into_item'      => __( 'Insertar en Indicacion', 'text_domain' ),
 		'uploaded_to_this_item' => __( 'Subidos a esta Indicacion', 'text_domain' ),
 		'items_list'            => __( 'Listado de indicaciones', 'text_domain' ),
 		'items_list_navigation' => __( 'Navegacion de listado de indicaciones', 'text_domain' ),
 		'filter_items_list'     => __( 'Filtrar listado de indicaciones', 'text_domain' ),
 	);
 	$args = array(
 		'label'                 => __( 'Indicacion', 'text_domain' ),
 		'description'           => __( 'Indicaciones para Analisis', 'text_domain' ),
 		'labels'                => $labels,
 		'supports'              => array( 'title', 'editor', 'thumbnail' ),
 		'taxonomies'            => array( 'tipo' ),
 		'hierarchical'          => false,
 		'public'                => true,
 		'show_ui'               => true,
 		'show_in_menu'          => true,
 		'menu_position'         => 5,
 		'show_in_admin_bar'     => true,
 		'show_in_nav_menus'     => true,
 		'can_export'            => true,
 		'has_archive'           => true,
 		'exclude_from_search'   => false,
 		'publicly_queryable'    => true,
 		'capability_type'       => 'page',
 		'show_in_rest'          => true,
 		'rest_base'             => 'indicaciones',
 	);
 	register_post_type( 'indicacion', $args );

 }
 add_action( 'init', 'indicacion', 0 );

 function tipo() {

	$labels = array(
		'name'                       => _x( 'Tipos de Indicaciones', 'Taxonomy General Name', 'text_domain' ),
		'singular_name'              => _x( 'Tipo de Indicación', 'Taxonomy Singular Name', 'text_domain' ),
		'menu_name'                  => __( 'Tipos de Indicaciones', 'text_domain' ),
		'all_items'                  => __( 'Todos los tipos', 'text_domain' ),
		'parent_item'                => __( 'Tipo ancestro', 'text_domain' ),
		'parent_item_colon'          => __( 'Tipo:', 'text_domain' ),
		'new_item_name'              => __( 'Nuevo nombre de tipo', 'text_domain' ),
		'add_new_item'               => __( 'Nuevo', 'text_domain' ),
		'edit_item'                  => __( 'Editar', 'text_domain' ),
		'update_item'                => __( 'Actualizar', 'text_domain' ),
		'view_item'                  => __( 'Ver', 'text_domain' ),
		'separate_items_with_commas' => __( 'Separar items con comas', 'text_domain' ),
		'add_or_remove_items'        => __( 'Agregar o eliminar tipos', 'text_domain' ),
		'choose_from_most_used'      => __( 'Elegir de los más usados', 'text_domain' ),
		'popular_items'              => __( 'Tipos populares', 'text_domain' ),
		'search_items'               => __( 'Buscar tipos', 'text_domain' ),
		'not_found'                  => __( 'Sin resultados', 'text_domain' ),
		'no_terms'                   => __( 'Si tipos', 'text_domain' ),
		'items_list'                 => __( 'Listado de tipos', 'text_domain' ),
		'items_list_navigation'      => __( 'Navegación de listado de tipos', 'text_domain' ),
	);
	$args = array(
		'labels'                     => $labels,
		'hierarchical'               => false,
		'public'                     => true,
		'show_ui'                    => true,
		'show_admin_column'          => true,
		'show_in_nav_menus'          => true,
		'show_tagcloud'              => true,
		'show_in_rest'               => true,
	);
	register_taxonomy( 'tipo', array( 'indicacion' ), $args );

}
add_action( 'init', 'tipo', 0 );