Add class to

Hi all!
Know enyone how i can customize the wp_nav_menu output ul’s.

For now the output is like this :

<li id=”xxx”>
<ul class=”sub-menu”>
<li id=”menu-item-1″XXX
<li id=”menu-item-2″XXX
<li id=”menu-item-3″XXX

<li id=”xxx”>
<ul class=”sub-menu”>
<li id=”menu-item-4″XXX
<li id=”menu-item-5″XXX
<li id=”menu-item-6″XXX

but i want an output like this :

<li id=”xxx”>
<ul class=”sub-menu-1″>
<li id=”menu-item-1″XXX
<li id=”menu-item-2″XXX
<li id=”menu-item-3″XXX

<li id=”xxx”>
<ul class=”sub-menu-2″>
<li id=”menu-item-4″XXX
<li id=”menu-item-5″XXX
<li id=”menu-item-6″XXX

Can anyone hlep please?
Thanks
Kostas